Please use this identifier to cite or link to this item: https://hdl.handle.net/20.500.13087/867
Title: Coordination and cooperation of multi UAV systems
Other Titles: Çoklu İHA sistemlerinin koordinasyonu ve işbirliği
Authors: Filik, Tansu
Gökçe, Mustafa
Keywords: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği
Electrical and Electronics Engineering
İnsansız hava aracı
Unmanned aerial vehicle
Issue Date: 2020
Publisher: Eskişehir Teknik Üniversitesi
Abstract: Mini ve Mikro İnsansız Hava Araçları (İHA'lar) hem sivil hem de askeri uygulamalar ve akademik araştırmacılar için giderek daha popüler hale gelmektedir. Teknolojik gelişmeler doğrultusunda bu sektör ilerleme kaydetmiş ve önemli bir ilgi odağı haline gelmiştir. Günümüzde İHA'ların en popüler kullanım yöntemi keşif, gözlem ve tespit, arama-kurtarma veya eğlence amaçlı noktadan noktaya kullanımdır. Son zamanlarda birden fazla İHA sisteminin (çoklu) koordineli bir şekilde kullanılması bazı araştırma alanlarında gündeme gelmiştir ve giderek ilgi kaynağı olmuştur. Bu tezde, çoklu İHA sistemlerinin benzetimi, koordinasyon/iş birliği ve izlenmesi amacıyla yazılım altyapısı gerçeklenmiştir. Otonom İHA'lar için bilinen ve erişilebilir uçuş kontrolcülerine kolaylıkla uygulanabilen en yaygın açık kaynak otopilot yazılım sistemi (Ardupilot) kullanılmıştır. Bu yazılım sistemi, araştırmacılar tarafından çok robotlu simülasyonlar için yaygın olarak kullanılan Gazebo simülasyon ortamına entegre edilmiştir. Simülasyon ortamında çoklu İHA sistemleri ile çoklu İHA sistemlerinde kullanılan koordinasyon ve iş birliği altyapısı, çoklu İHA rota planlaması, alan taraması ve engellerden kaçınma algoritmaları ve yöntemleri sunulmuştur. Sonuç olarak, gerçek hayatta bir grup (5 adet) sabit kanatlı İHA'yı kontrol etmek, izlemek ve geliştirilen yazılım altyapısını test etmek amacıyla web tabanlı çoklu İHA koordinasyon ve izleme ara yüzü geliştirilmiştir ve başarılı bir şekilde test edilmiştir.
Mini and Micro Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are increasingly popular for both civilian and military applications and for academic researchers. In line with the technological developments, this sector has made progress and has become an important focus of interest. Today, the most common usage method of UAVs is the use of a single point-to-point UAV platform for discovery, observation, and detection, search-rescue, or entertainment purposes. Recently, the use of more than one UAV system (multiple) in a coordinated manner has brought some research areas back to the agenda. In this thesis, multiple UAV simulation, coordination/collaboration and monitoring software infrastructures are implemented. The most common open source, autopilot software system (Ardupilot), which is easily implementable to the well-known flight controllers for autonomy UAVs, is used. This software system is integrated with the Gazebo simulation environment, which is widely used by researcher for multi-robot simulations. We present the explanation and use of multiple UAV systems, the coordination and collaboration infrastructure used in multiple UAV systems and tested with real scenarios such as multiple UAV route planning, field scanning and obstacle avoidance algorithms and methods. As a result, a web based multiple UAV coordination, monitoring interface is developed to test these software structures to control and monitor a group of (five) real fixed wing multiple UAVs successfully.
URI: https://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=fl0Kw4p1rmMDotyKRdYv1Ca2UxWrNSdVuNZHuUSVe-zNEhJwHvbQDu01clubUPKp
https://hdl.handle.net/20.500.13087/867
Appears in Collections:Tez Koleksiyonu

Show full item record

CORE Recommender

Page view(s)

78
checked on Oct 3, 2022

Google ScholarTM

Check


Items in GCRIS Repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.